ロボット調整

ロボットへ接続し、各モーターを動かしながら姿勢を調整します。

STATUS --------
右足で立つ
7 AXIS / LIVE CONTROL 調整するクムクムの7つの関節
片足立ちは左右の足の角度と足を傾けるタイミングを調整します。
傾けすぎると倒れやすいので気をつけてください。
遅れ足と遅れ時間…遅れ時間分ずれてあとから傾く足を指定します。
左足で立つ

詳しい調整手順と注意事項

調整マニュアル（PDF）
  1. ロボットの電源をONにし、周囲に物がないことを確認します。
  2. ［接続］を押して、Web Bluetoothで接続します。
  3. 接続すると、ロボットが「接続できました」「90度にセット」と話し、全モーターが 80°→110°→90° の順に動いて基準位置になります。動き終わるまでお待ちください。
  4. 各パーツのスライダー（−15.0〜15.0、0.1刻み）を動かすと、その場でロボットが動きます。数値欄に直接入力して Enter を押しても反映されます。
  5. ［右足で立つ］［左足で立つ］では、左足・右足の角度（60〜120°）、遅れ足、遅れ時間（0〜500ms）を入力し、［片足立ち］で動きを確認します。全モーターを90°にしてから片足立ちになります。［戻す］で両足を90°に戻します。表示される初期値はロボットに保存されている値です。
  6. 右上の［90度］で全モーターを90°（スライダーの補正込み）に、［まっすぐ］で腕を下ろした姿勢に、いつでも戻せます。
  7. ［まっすぐ］で全体を確認し、問題がなければ右上の［調整値を保存する］を押します。各モーターの補正値と、片足立ちのパラメータがロボットに保存されます。
  8. 保存後、［切断］を押して通信を終了します。保存せずに［切断］を押すと、「調整値が保存されていません。終わってもいいですか？」と確認します。